Αγαπητοί μας φίλοι,

Καλώς ήλθατε στην ιστοσελίδα μας. Ελπίζουμε η παραμονή σας κοντά μας να είναι για σας εποικοδομητική εμπειρία.

Προσπαθούμε με διαρκή επαφή μαζί σας να σας ενημερώνουμε για διάφορα ρομποτικα θέματα ποιότητας που ενδεχομένως να σας ενδιαφέρουν.

Σας ευχαριστούμε για το ενδιαφέρον σας και σας ευχόμαστε καλή συνέχεια.
Καλως ηρθατε στην κοινοτητα μας,για οποιαδηποτε απορια στειλετε e-mail στο info@batteryworld.gr

Σταθερότητα των ρομπότ

Μοιραστείτε
avatar
matrix
Admin

Αριθμός μηνυμάτων : 222
Ημερομηνία εγγραφής : 17/01/2010
Ηλικία : 44
Τόπος : θεσσαλονικη

Σταθερότητα των ρομπότ

Δημοσίευση  matrix Την / Το Πεμ Φεβ 04, 2010 10:18 pm

Σταθερότητα των ρομπότ

Ενώ τα περισσότερα ζώα στην γη κινούνται με πόδια, στον κλάδο της ρομποτικής, αυτό είναι πολύ δύσκολη υπόθεση, αφού τα ρομπότ θα πρέπει να κινούνται χωρίς να πέφτουνε στο έδαφος. Υπάρχουν πολλά στοιχεία που επηρεάζουνε την ισορροπία των ρομπότ όπως: Ο αριθμός, η επιφάνεια και η γωνία των άκρων του ρομπότ που ακουμπάει το έδαφος, το σημείο που βρίσκεται το κέντρο ισορροπίας, η δομή του εδάφους (νερό, λάσπη, άμμο κ.τ.λ.), η τριβή του σημείου επαφής κ.α.
Σταθερότητα σημαίνει η δυνατότητα να διατηρήσει το ρομπότ όρθια θέση με τα πόδια του.
Υπάρχουνε δύο μορφές σταθερότητας στα ρομπότ, η στατική και η δυναμική σταθερότητα:

1) Στατική σταθερότητα:

Στην στατική σταθερότητα, όπως βλέπουμε στην παρακάτω εικόνα, τα ρομπότ μπορούν να στέκονται ακίνητα χωρίς να πέφτουν στο έδαφος. Αυτή είναι μια χρήσιμη μέθοδος που όμως είναι δύσκολο να επιτευχθεί, αφού έχει προϋπόθεση να υπάρχουν αρκετά πόδια ώστε να παρέχεται στο ρομπότ ξεκάθαρα η σταθερότητά του κατά την διάρκεια της κίνησης. Στην στατική σταθερότητα ανήκουνε ακίνητα ρομπότ με τουλάχιστον τρία πόδια, τα οποία πρέπει να είναι σωστά τοποθετημένα ώστε το κέντρο βάρος του ρομπότ να βρίσκεται μέσα σε κάποια συγκεκριμένα όρια. Τι γίνεται όμως όταν κάποιο πόδι μετακινείται για να γίνει βήμα; Τότε το ρομπότ πέφτει;
Στατική σταθερότητα βαδίσματος σημαίνει ότι τα πόδια του ρομπότ μπορεί να «παγώσουν» οποιαδήποτε χρονική στιγμή κατά την διάρκεια της κίνησης, χωρίς το ρομπότ να χάσει την ισορροπία του. Για να υπάρχει στατική σταθερότητα κατά την διάρκεια της κίνησης, απαιτούνται τουλάχιστον έξη πόδια για να παρέχεται στο ρομπότ η σωστή ισορροπία αφού τότε πάντα υπάρχουνε τρία πόδια στο έδαφος.

Για παράδειγμα, ο άνθρωπος δεν είναι στατικά σταθερός. Για να σταθεί όρθιος (κάτι το οποίο χρειάζεται προσπάθεια) στην πραγματικότητα χρησιμοποιεί μυς, τένοντες και νεύρα. Αυτή η ισορροπία του ανθρώπου είναι υποσυνείδητη και μαθαίνεται από την βρεφική ηλικία.

2) Δυναμική σταθερότητα:

Στην δυναμική σταθερότητα τα ρομπότ ισορροπούνε λαμβάνοντας υπ’ όψιν και την στάση του σώματός τους.
Για παράδειγμα ένα ρομπότ που έχει μόνο ένα πόδι ισορροπεί με δυναμική σταθερότητα. Στην περίπτωση αυτή όμως το ρομπότ δεν πρέπει να σταματήσει ποτέ να πηδάει, για να συνεχίσει να ισορροπεί.
Στην περίπτωση των ανθρωποειδών ρομπότ, εάν για παράδειγμα το ρομπότ κινήσει το πόδι του μπροστά, τότε επηρεάζεται το κέντρο βάρους και η ισορροπία διαταράσσεται. Σε αυτήν την περίπτωση στην στατική σταθερότητα το ρομπότ θα έπεφτε. Στην δυναμική σταθερότητα όμως το ρομπότ θα προσαρμόσει την κίνηση (π.χ. με την κατάλληλη κλήση στην μέση) ώστε το κέντρο βάρους να βρίσκεται πάντα πάνω από το πόδι που στηρίζεται στο έδαφος. Στην εικόνα 4 είναι ξεκάθαρες οι κινήσεις που κάνει το ρομπότ για να προσπεράσει ένα εμπόδιο. Όπως φαίνεται το σώμα έχει κάθε φορά θέση τέτοια ώστε το κέντρο βάρους του να βρίσκεται σε κατάλληλο σημείο.
Δυναμική σταθερότητα βαδίσματος σημαίνει ότι η σταθερότητα μπορεί να διατηρηθεί μόνο κατά την διάρκεια της κίνησης.

ΠΗΓΗ: www.teiser.gr

    Η τρέχουσα ημερομηνία/ώρα είναι Πεμ Δεκ 13, 2018 9:26 am