Αγαπητοί μας φίλοι,

Καλώς ήλθατε στην ιστοσελίδα μας. Ελπίζουμε η παραμονή σας κοντά μας να είναι για σας εποικοδομητική εμπειρία.

Προσπαθούμε με διαρκή επαφή μαζί σας να σας ενημερώνουμε για διάφορα ρομποτικα θέματα ποιότητας που ενδεχομένως να σας ενδιαφέρουν.

Σας ευχαριστούμε για το ενδιαφέρον σας και σας ευχόμαστε καλή συνέχεια.
Καλως ηρθατε στην κοινοτητα μας,για οποιαδηποτε απορια στειλετε e-mail στο info@batteryworld.gr

ΠΕΡΙΓΡΑΦΗ ΡΟΜΠΟΤ ΑΝΑΛΟΓΑ ΜΕ ΤΟΝ ΑΡΙΘΜΟ ΤΩΝ ΑΚΡΩΝ

Μοιραστείτε
avatar
matrix
Admin

Αριθμός μηνυμάτων : 222
Ημερομηνία εγγραφής : 17/01/2010
Ηλικία : 44
Τόπος : θεσσαλονικη

ΠΕΡΙΓΡΑΦΗ ΡΟΜΠΟΤ ΑΝΑΛΟΓΑ ΜΕ ΤΟΝ ΑΡΙΘΜΟ ΤΩΝ ΑΚΡΩΝ

Δημοσίευση  matrix Την / Το Πεμ Φεβ 04, 2010 10:06 pm

Γενικά ισχύει ότι όσο λιγότερα είναι τα πόδια σε ένα ρομπότ τόσο πιο πολύπλοκη και δύσκολη είναι η κίνησή του.

A. Δίτροχα ρομπότ

Τα τελευταία χρόνια τα δίτροχα ρομπότ γίνονται όλο και περισσότερο διαδεδομένα. Όπως είναι αναμενόμενο, τα δίτροχα ρομπότ για να μην πέσουν χρησιμοποιούν δυναμική σταθερότητα. Συγκεκριμένα, ελέγχουν την ισορροπία τους κάνοντας συνεχείς μετακινήσεις μπρος-πίσω. Πλέον τα δίτροχα ρομπότ μπορούν να μένουνε ακίνητα, ακόμη και σε απότομη κλίση εδάφους.

B. Κίνηση ρομπότ με ένα πόδι

Η κίνηση αυτή κεντρίζει το ενδιαφέρον πολλών ανθρώπων, και λίγοι είναι αυτοί που θα την πιστέψουν πριν την δούνε με τα ίδια τους τα μάτια! Ο λόγος είναι ότι δεν υπάρχει τέτοια κίνηση στην φύση και φαίνεται πρωτόγνωρη σε όλους. Επιπλέον, ο κλάδος αυτός της κίνησης των ρομπότ με ένα πόδι είναι πολύ πρόσφατος, με αποτέλεσμα να μην ξέρουνε οι άνθρωποι την μέχρι τώρα τεχνολογία.
Τα ρομπότ που έχουν μόνο ένα πόδι ισορροπούνε πολύ δύσκολα. Συγκεκριμένα το ρομπότ κάνει συνεχείς μετατροπές στην γωνία του ποδιού του έτσι ώστε να ελέγχει την συμπεριφορά του σώματος του. Αυτή η μέθοδος κίνησης είναι πολύ δύσκολη και ασύμφορη, αφού η κατασκευή είναι πολύπλοκη και καταναλώνεται πολύ ενέργεια. Επιπρόσθετα, για να κινηθεί το ρομπότ προς κάποια κατεύθυνση θα πρέπει απαραιτήτως το δάπεδο να είναι λείο. Σε αντίθετη περίπτωση το ρομπότ δεν φτάνει ποτέ στον προορισμό του, αφού η τραχύτητα του εδάφους το εξαναγκάζει να αποκλίνει συνεχώς από την πορεία του για να διατηρήσει την ισορροπία του.

C. Κίνηση ρομπότ με δύο πόδια

Για να γίνει το ρομπότ «ο καλύτερος φίλος του ανθρώπου» πρέπει να μάθει να βαδίζει στο πλάι του. Αυτό το γνωρίζουν καλά οι κατασκευαστές ρομπότ και δεκαετίες τώρα προσπαθούν να διδάξουν όσο καλύτερα μπορούν το βάδισμα στα δίποδα ρομπότ. Το δίποδο ρομπότ όμως καταναλώνει βαδίζοντας δέκα φορές περισσότερη ενέργεια από ό,τι ένας άνθρωπος κάτι το οποίο είναι απογοητευτικά ασύμφορο. Παρ’ όλα αυτά, αυτή η κίνηση είναι ιδιαίτερα διαδεδομένη.
Τα ρομπότ με δύο πόδια έχουνε στατική σταθερότητα μόνο σε μικρές χρονικές στιγμές. Όταν το κέντρο βάρους του σώματός τους βρίσκεται ακριβώς πάνω από το πόδι του ρομπότ. Περισσότερο χρησιμοποιείται η δυναμική σταθερότητα. Επειδή ισορροπούνε δύσκολα η ταχύτητα κίνησής τους είναι αργή.Στον παθητικό βηματισμό η κίνηση του δίποδου ρομπότ (όπως και ο τρόπος που βαδίζουν οι άνθρωποι) μοιάζει κατά κάποιον τρόπο με την κίνηση του τροχού, όπου η ακτίνα του τροχού παίζει τον ρόλο των ποδιών.
Γίνονται προσπάθειες από επιστήμονες να δημιουργήσουνε δίποδο ρομπότ που βαδίζει σύμφωνα με την κίνηση ενός τροχού, έτσι ώστε να αυξηθεί η ταχύτητα κίνησής του και να μειωθεί η ενέργεια που καταναλώνει.
Εδώ πρέπει να συμπληρωθεί ότι στα δίποδα ρομπότ όπως και στα ρομπότ που κινούνται με ένα πόδι, υπάρχει μια έξτρα απώλεια ενέργειας, που οφείλεται στην κίνηση πάνω-κάτω που κάνει το κέντρο βάρους του σώματος.

D. Κίνηση ρομπότ με τέσσερα πόδια

Το βάδισμα με τέσσερα πόδια θυμίζει σε όλους κινήσεις τετράποδων ζώων. Τα περισσότερα εμπορικά τετράποδα ρομπότ μοιάζουν με σκύλους και απευθύνονται σε ζωόφιλο κοινό ή σε μικρά παιδιά.
Είναι δύσκολο να διατηρηθεί η ισορροπία καθ’ όλη την διάρκεια της κίνησης στα τετράποδα ρομπότ. Χρειάζεται κάθε φορά να προσαρμοστούν τα πόδια, έτσι ώστε το κέντρο βάρους του ρομπότ να βρίσκεται σε συγκεκριμένα όρια. Σε περίπτωση όμως που το έδαφος είναι τραχύ, εύκολα μπορεί να ακολουθήσει πτώση.
Στα τετράποδα ρομπότ είναι εφικτή η στατική σταθερότητα, αλλά όχι πάντα. Παίζει ρόλο πού βρίσκεται το κέντρο βάρους κάθε φορά.
Παρ’ όλα αυτά έχει πρόσφατα δημιουργηθεί τετράποδο ρομπότ το οποίο δεν χάνει την ισορροπία του κατά την διάρκεια του βαδίσματος ακόμη κι όταν δέχεται σπρώξιμο.

E. Κίνηση ρομπότ με έξη πόδια

Τα ρομπότ με έξη πόδια κινούνται έχοντας πάντα τρία πόδια στο έδαφος, ενώ τρία πόδια μετατοπίζονται ταυτόχρονα για να γίνει η μετακίνηση. Αυτό έχει ως αποτέλεσμα να έχουνε πολύ καλή ισορροπία. Αυτός είναι και ο λόγος που είναι τα αγαπημένα των κατασκευαστών. Λόγω των πολλών ποδιών, χρησιμοποιούνε στατική σταθερότητα, αλλά αυτό τα κάνει αργά και ασύμφορα, αφού απαιτούνε πολύ ενέργεια. Υπάρχει βέβαια και η περίπτωση να αυξηθεί η ταχύτητά τους, εάν εφαρμοστεί δυναμική σταθερότητα.
Στα εξάποδα ρομπότ, η ισορροπία κατά την διάρκεια της κίνησης είναι δεδομένη, αφού πάντα τρία πόδια βρίσκονται στο έδαφος.
Από την οικογένεια των ρομπότ με πόδια, τα εξάποδα θεωρούνται από πολλούς τα καταλληλότερα για πλήθος εφαρμογών, και ιδιαίτερα όταν απαιτείται πολύ καλή ισορροπία και υπάρχει πολύ τραχύ έδαφος.

F. Κίνηση ρομπότ με περισσότερα απο έξη πόδια

Τα ρομπότ με πολλά πόδια είναι γενικά ασύμφορα και πολύπλοκα. Έχουνε κατασκευαστεί πολλά ρομπότ με περισσότερα από 6 πόδια. Υποστηρίζεται ότι τα επιπλέον πόδια μπορούν να βοηθήσουν επιπλέον την κίνηση, για να γίνεται με πιο σωστό τρόπο. Τα πολλά πόδια όμως απαιτούνε επιπλέον ενέργεια και προσθέτουνε στο ρομπότ βάρος. Άρα προτιμότερο είναι να χρησιμοποιούνται έξη πόδια, αφού και έτσι η ισορροπία είναι δεδομένη. Η ενέργεια που καταναλώνουνε τα ρομπότ που έχουνε πάνω από έξη πόδια είναι τόσο μεγαλύτερη, που δεν συμφέρει από άποψη ενέργειας να βελτιωθεί η κίνηση με αυτόν τον τρόπο.

ΒΙΒΛΙΟΓΡΑΦΙΑ
http://www.nasa.gov/centers/ames/research/2006/earbot.html
http://marsrovers.nasa.gov/gallery/artwork/rover3browse.html

    Η τρέχουσα ημερομηνία/ώρα είναι Πεμ Δεκ 13, 2018 8:07 am